關注：1446 發表時間：2023/06/05
一、技術簡介
?車模使用到的相關技術：
利用LiDAR感知、UWB定位、嵌入式操作系統、以及無線通信等技術，設計并研制出一種能夠實現全向移動、實時軌跡糾正和智能自主跟隨的系統，該系統搭建UWB三基站單標簽定位跟隨模型，使用RT-Thread嵌入式實時操作系統編寫測距、定位、跟隨等算法，實時構建目標方位解算的數學模型，最終控制麥克納姆輪車模實現實時感知目標跟隨人員方位的目的。
此外，還基于Qt Creator設計制作了相應的手機App，用戶可以使用該App對麥克納姆輪車模進行全方位搖桿控制；系統還具有顯示小車當前移動速度和電池電量等功能。
二、賽題想法
賽題想法1：將UWB技術運用到雙車跟隨/越野跟隨中，前車搭載攝像頭、電磁、(如果是越野組別則可使用GPS)等傳感器進行尋跡，并在前車上安裝一個UWB定位標簽節點；后車不允許使用尋跡傳感器，僅搭載2-3個UWB定位基站節點對前車進行定位跟隨。該賽題可考驗兩輛車模的協同運行能力及UWB定位技術。
帶有UWB的車模
· 賽題想法2：將UWB技術運用到視覺任務中，在場地四周搭建UWB基站，小車上搭載定位標簽，可以像今年的協同搬運挑戰賽一樣由場外攝像頭進行輔助識別點位，然后下發坐標給場內的小車，小車使用UWB進行定位，最終完成指定任務。
又或者，也可在其他組別(如四輪組)車模上安裝UWB標簽，在賽道周圍安裝UWB基站，先讓車模沿賽道行駛一周記錄UWB實時坐標，再取下尋跡傳感器，讓其依據坐標點位在賽道中第二次行駛。考察定位的準確性。用時按兩圈總用時計算。
如影隨形的控制
· 賽題想法3：沿用15屆車賽的組別賽題初稿中的“如影隨形”/“獵犬出擊”組規則，可以采用兩種形式完成比賽，一種方式是在車模上安裝GPS模塊/UWB標簽，比賽期間，先由隊員自行完成比賽路徑一周奔跑，并自動記錄軌跡的GPS數據/UWB實時坐標，在終點時，將軌跡數據傳入車模，使得車模完成一周的運行。
比賽時間等于人工采集路徑實際和車模運行時間。另外一種方式，就是在車模上安裝行人跟蹤視覺模塊/UWB定位基站，隊員引導車模完成行人跟隨。在比賽中，要求隊員能夠很好地與車模進行配合，快速穩定的完成比賽。
